Arrivés sur la pacifique planète Dulkis, le Docteur et ses compagnons se retrouvent face à l'arrivée de deux dangereux « Dominateurs » dont le but est de rendre la planète radioactive. Le Docteur décide de se ranger au côté des paisibles Dulciens pour les aider à lutter.
Cherchant un atterrissage d'urgence, le Docteur et ses compagnons se retrouvent dans un espace nommé le « vide » dans lequel ils rencontrent des personnages issus de l'imaginaire.
Le Docteur et ses compagnons enquêtent sur une mystérieuse multinationale, International Electromatics. En chemin, ils se font aider par une agence militaire, l'UNIT, dirigée par le nouvellement promu Brigadier Lethbridge-Stewart...
Le Docteur et ses compagnons arrivent sur la planète des Gonds. Ceux-ci semblent tirer leur sagesse des Krotons des créatures qui ne quittent jamais leur vaisseau et n'acceptent que très peu d'élus à les rejoindre. Mais qui sont les Krotons ?
Dans un xxie siècle futuriste, les transports terriens se font grâce au T-Mat, un système de téléportation officiant depuis la Lune. Mais la station principale est prise en otage par des Guerriers des Glaces, dans une tentative de transformer la Terre en une nouvelle Mars.
La balise spatiale sur laquelle la TARDIS s'est matérialisée a été prise par le cruel pirate Caven. Le Docteur, Jamie et Zoe s'associent avec un vieil armateur du nom de Milo Clancy afin de retrouver leur vaisseau.